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    改進A*的多機器人雙層路徑規劃算法

    陳光友  余粟  
    【摘要】:為了得到多機器人的高質量無碰撞路徑,提出一種基于改進A*算法和沖突協調策略的多機器人雙層規劃算法。首先,在算法的第一層,通過引入結合路徑信息的動態權重因子改進傳統A*算法的啟發函數,避免其盲目搜索,從而加快搜索速度;通過篩選機制和Bezier曲線,減少機器人實際轉彎次數并平滑路徑,進而得到單機器人的初始路徑。其次,在算法的第二層,在二維路徑基礎上引入時間維度,建立機器人路徑時間圖,從而預測機器人之間的沖突。最后,通過沖突協調策略對機器人與機器人之間、機器人與動態障礙物之間產生的沖突進行協調。實驗結果表明:雙層規劃算法能夠有效地減少路徑搜索時間和轉彎次數,得到各機器人平滑無碰撞的導航路徑。
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